為了在設計新機器時對機構(gòu)的型式有擇優(yōu)的可能。哈默納科基本桿組諧波單元件CSF-25-100-2UH可按給定的機構(gòu)自由度要求把一定數(shù)量的構(gòu)件和運動副進行排列搭配，組成多種可能的機構(gòu)類型，這一過程稱為機構(gòu)的型綜合。如前所述，根據(jù)機構(gòu)組成原理哈默納科基本桿組諧波單元件CSF-25-100-2UH，可按基木桿組進行機構(gòu)結(jié)構(gòu)的型綜合，即按機構(gòu)自由度要求先定出其原動件個數(shù)和機架，然后再按預期實現(xiàn)的運動規(guī)律和機構(gòu)構(gòu)件數(shù)的要求選取基木桿組類型，后按排列組合的方式將它們依次連接到原動件和機架上，每連接一個桿組就得到一種機構(gòu)型式，從而獲得各種機構(gòu)型式。顯然，這種方法規(guī)律性強、易掌握，但較難獲得全部的機構(gòu)類型。由于機構(gòu)為具有固定構(gòu)件的運動鏈，故機構(gòu)結(jié)構(gòu)的型綜合實質(zhì)上為其運動鏈結(jié)構(gòu)的型綜合，所以可就運動鏈進行機構(gòu)結(jié)構(gòu)的型綜合，以求得全部的機構(gòu)類型。由于機構(gòu)中的高副可以用低副代替。移動副可認為是轉(zhuǎn)動副演化而來，所以機構(gòu)綜合常以全轉(zhuǎn)動副機構(gòu)為例來加以研究。
虛約束對機構(gòu)工作性能的影響
    通過前面的敘述可知，機構(gòu)中的某娜約束只有在一些特定的幾何條件下才會成為虛約束，因而可從機構(gòu)約束數(shù)總數(shù)中將其劇去。