我們知道，機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是其原動(dòng)件數(shù)應(yīng)等于其所具有的自由度數(shù)。因此，如將機(jī)構(gòu)的機(jī)架及與機(jī)架相連的原動(dòng)件從機(jī)構(gòu)中拆分開來(lái)哈默納科機(jī)架構(gòu)件諧波齒輪CSF-25-100-2UH，則由其余構(gòu)件構(gòu)成的構(gòu)件組必然是一個(gè)自由度為零的構(gòu)件組。而這個(gè)自由度為零的構(gòu)件組，有時(shí)還可以再拆成更簡(jiǎn)』單的自由度為零的構(gòu)件組。把后不能再拆的簡(jiǎn)單的自由度為哈默納科機(jī)架構(gòu)件諧波齒輪CSF-25-100-2UH零的構(gòu)件組稱為基本桿組或阿蘇爾桿組，簡(jiǎn)稱桿組。根據(jù)上面的分析可知，任何機(jī)構(gòu)都可以看作是由若干個(gè)基本桿組依次連接于原動(dòng)件和機(jī)架上而構(gòu)成的。這就是機(jī)構(gòu)的組成原理。

機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的目的是了解機(jī)構(gòu)的組成，并確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。

    在對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析時(shí)，首先應(yīng)正確哈默納科機(jī)架構(gòu)件諧波齒輪CSF-25-100-2UH計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度(注意除去機(jī)構(gòu)中的虛約束和局部自由度)，并確定原動(dòng)件。然后，從遠(yuǎn)離原動(dòng)件的構(gòu)件開始拆桿組。先試拆且級(jí)組，若不成，再拆m級(jí)組:每拆出一個(gè)桿組后，留下的部分仍應(yīng)是一個(gè)與原機(jī)構(gòu)有相同自由度的機(jī)構(gòu)，直至全部桿組拆出只剩下原動(dòng)件和機(jī)架為止。后，確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。由此可見，同一機(jī)構(gòu)因所取的原動(dòng)件不同。有可能成為不同級(jí)別的機(jī)構(gòu)。哈默納科機(jī)架構(gòu)件諧波齒輪CSF-25-100-2UH但當(dāng)機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件確定后，桿組的拆法和機(jī)構(gòu)的級(jí)別即為一定。