工業(yè)機(jī)器人腕部是手臂和手部的連接部件，起支承手部和改變手部姿態(tài)的作用。機(jī)器人一般具有6個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)，哈默納科氣動(dòng)手爪諧波CSF-50-160-2UH腕部上的自由度主要用于實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)。

  工業(yè)機(jī)器人的手部是裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。對(duì)于整個(gè)工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，手部是完成作業(yè)好壞、作業(yè)柔性優(yōu)劣的關(guān)鍵部件之一。工業(yè)機(jī)器人的手部可以像人手那樣具有手指，也可以是不具備手指的手；可以是類(lèi)人的手爪，也可以是進(jìn)行專(zhuān)業(yè)作業(yè)的工具，如裝在機(jī)器人手腕上的噴漆槍、焊接工具等。

  機(jī)械手爪的作用是抓住工件、握持工件和釋放工件。手指的開(kāi)合通常采用氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)和電磁來(lái)驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)手爪目前得到廣泛的應(yīng)用，主要由于氣動(dòng)手爪具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、容易維修，且開(kāi)合迅速、質(zhì)量輕等優(yōu)點(diǎn)，其缺點(diǎn)在于空氣介質(zhì)存在可壓縮性，使爪鉗位置控制比較復(fù)雜。液壓驅(qū)動(dòng)手爪成本要高些。電動(dòng)手爪的優(yōu)點(diǎn)哈默納科氣動(dòng)手爪諧波CSF-50-160-2UH在于手指開(kāi)合電動(dòng)機(jī)的控制與機(jī)器人控制共用一個(gè)系統(tǒng)，但是夾緊力比氣動(dòng)手爪、液壓手爪小，相比而言開(kāi)合時(shí)間要稍長(zhǎng)。

  在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。